Простая вроде бы ведь задача. Finereader не предлагать!

В зависимости от читалки пользуюсь двумя вариантами для перевода PDF в TXT

В Foxit Reader есть возможность Сохранить как txt.
В Adobe Acrobat Reader можно перейти в режим текста, выделить весь текст (Ctrl+A), копировать(Ctrl+C) и вставить в Блокнот (Ctrl+V).

Foxit давно не использовал, но в Acrobat Reader'е тоже есть пункт для сохранения в текст. Дело в том при выгрузке или копировании из него кодировка текста получалась непойми какая.
В итоге нашёл онлайновый сервис от Adobe для преобразования PDF в текстовый файл. Можно даже по почте им кинуть файл, а обратно придёт результат.